作者：杨春玲,余英林,刘国岁 单位：中国航天科工集团第二研究院706所 出版：《计算机工程与设计》2001年第05期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJSJ2001050200 DOC编号：DOCSJSJ2001050209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在非线性系统的目标跟踪中，常用的滤波算法是扩展卡尔曼滤波算法（ＥＫＦＡ），但这种滤波算法常常会发散．近年来，Ｂａｒ－Ｓｈａｌｏｍ等人在二维平面上提出了转换坐标卡尔曼滤波算法（ＣＭＫＦＡ），并通过仿真实验证明了在非线性系统的目标跟踪中此算法优于扩展卡尔曼滤波算法（ＥＫＦＡ）．文中对转换坐标卡尔曼滤波算法进行了深入的研究，通过理论推导证明了当状态方程和测量方程满足一定条件时，转换坐标卡尔曼滤波算法是去偏转换测量值的线性无偏最小方差估计算法．

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