作者：瑚琦,顾仲振,葛贤涛 单位：武汉普天电源有限公司 出版：《通信电源技术》2016年第04期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFTXDY2016040460 DOC编号：DOCTXDY2016040469 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 文章基于uC/OS-II操作系统，使用STM32F407主控芯片，搭载外设例如三轴加速度传感器和三轴角速度传感器MPU6050、三轴地磁传感器HMC5883、2.4 GHz无线通信模块NRF24L01、超声波测距传感器HCSR-04和摄像头OV7670，并通过四元素姿态解算和双闭环PID控制对四旋翼进行实时控制。最后通过真机调试和试验，实验表明所设计的系统能够很好地控制四旋翼。

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