作者：李小兵 单位：电子科技大学 出版：《电子科技大学学报》2001年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDKDX2001010120 DOC编号：DOCDKDX2001010129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 对圆轴孔主动装配过程中的几何关系和力学关系进行了分析，导出了装配侧向误差与装配作用力及力矩间的关系。提出了一种搜索找孔和补偿轴孔角度误差的主动装配方法，有效地防止了楔紧、卡阻，并利用腕力传感器在AdeptOne机器人上进行了相应装配实验，实现了直径20 mm、间隙3 μm、侧向误差4.0 mm的轴孔装配作业。

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