作者：章志诚,杜昌平 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2016年第09期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2016090320 DOC编号：DOCJZCK2016090329 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对多旋翼飞行器的障碍物规避问题，提出一种基于激光雷达的自主飞行多旋翼飞行器避障系统，实现多旋翼飞行器自主飞行的实时避障；该避障系统针对静态、低速运动障碍物，综合飞行器本体姿态、速度、加速度等状态信息，建立基于改进势场法的避障模型和算法；在机器人操作系统(ROS，Robot Operating System)平台进行该避障系统的软件实现，其通过串口与飞控进行通信，完成多旋翼飞行器的自主避障飞行；同时，为了使该系统能在强光环境正常工作，在不影响系统实时性的前提下，对激光雷达的干扰问题进行优化设计；大量实验表明：该避障算法计算量小，能够保证避障系统的实时性，在机体慢速以及低速运动(机体与障碍物之间的相对运动速度小于等于3m/s)的场景中能够正确检测范围6m内，并迅速规避障碍物。

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