《两轮自平衡车的研究》PDF+DOC

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1. 《两轮自平衡小车的控制策略设计》PDF+DOC 本文在总结和归纳国内外两轮自平衡小车的研究现状后，在使用现有小车的情况下，选用适当的控制器、执行电机和传感器，设计出两轮自平衡小车的驱动电路，实现了两轮小车的硬件控制系统。其工作原理是系统以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率，通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后，......
2. 《两轮自平衡小车的研究与创新》PDF+DOC 本文提出了一种两轮自平衡车的设计方案。以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率，使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合，通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后，驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后平衡的效果。实验结果表明：小车自行保持直立，并且具......
3. 《基于PID控制的两轮自平衡机器人设计》PDF+DOC 体积小、转动灵活的轮式机器人适用于狭小危险的环境中，但二轮结构的动力学系统具有高度不稳定性，通过PID控制满足其多变量、非线性、强耦合、参数不确定性等特性。本设计采用陀螺仪加速度传感器MPU6050，使其自带的DMP完成陀螺仪数据与加速度计的数据融合，以此来检测机器人所处的俯仰状态和状态变化率，通过......
4. 《基于轮球自平衡机构的机器人设计》PDF+DOC 通过轮球自平衡原理设计了机器人机构，应用多传感器完成该机器人自平衡姿态控制器设计，其中通过姿态传感器实时检测机器人姿态，并应用卡尔曼滤波对陀螺仪与加速度计数据进行优化。通过整定PID参数实现机器人与标准比赛足球组成系统的自平衡。通过无干扰自平衡实验和扰动下自平衡实验表明该设计的有效性。...
5. 《一种两轮自平衡车的控制模型分析与实现》PDF+DOC 随着两轮自平衡小车的便携性、环保性和智能化等特点日益显露，其应用场合也越来越多。两轮自平衡车就是基于闭环控制的原理，利用平衡车车身内所放置的陀螺仪和加速度传感器，检测车身姿态的变化情况，通过伺服控制回路进行反馈，从而精准地去驱动两轮电机进行正反转或加减速的调整，以保持车身的平衡。本文提出一种基于PI......
6. 《自动平衡同轴双轮电动小车系统设计》PDF+DOC 本文旨在研制一种自平衡同轴双轮自平衡小车。系统以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来检测侧身所处的俯仰状态和状态变化率，通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后，驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后平衡的效果。本文对系统用到的PID控制技术做了相应的研究，从理论上分析了变积分的PID控制技术的......
7. 《两轮直立自平衡车的设计》PDF+DOC 该文提出了一种两轮直立自平衡车的设计方案.采用陀螺仪判断小车的原有姿势状态，加速度传感器计算车体的倾斜角度，滤波算法抵消原有角度的倾斜，采用XS128处理器处理数据和控制小车，最终达到车体的平衡.实验结果表明：小车自行保持直立，并且具有较好的回复平衡能力.该车是验证各种控制算法的理想平台，具有一定的......
8. 《两轮自平衡智能车系统设计》PDF+DOC 针对智能汽车竞赛中的电磁组参赛要求，提出了两轮自平衡智能车系统的设计方案。主控芯片采用飞思卡尔公司的MC9S12XS128，选用加速度传感器检测车模的倾角，陀螺仪检测车模的角加速度；通过控制两个电机的加减速实现车模的自平衡控制。阐述了卡尔曼滤波法在陀螺仪和加速度传感器信号融合方面的应用，提出了针对闭......
9. 《姿态检测在基于两轮自平衡模型车设计中的应用》PDF+DOC 姿态检测是两轮自平衡代步车设计中的一项关键技术，以两轮自平衡代步车为原型按比例搭建两轮自平衡模型车，从软件和硬件两部分着手设计两轮自平衡模型车的姿态检测系统。软件部分分析了基于卡尔曼滤波的传感器数据融合检测和多传感器互补滤波检测算法。实验结果表明，多传感器互补滤波检测算法实时性较高、延迟相对较小更能......
10. 《两轮自平衡小车系统制作研究》PDF+DOC 两轮自平衡系统是一种两轮左右平行布置结构，类似于传统的倒立摆与蹊跷板平衡系统，本身是一个自然不稳定体。该设计制作的两轮自平衡小车系统在对互补滤波、角度融合理论进行一定研究的基础上，利用ATMEL公司的Atmega16微控制器、加速度传感器和陀螺仪作为小车运动状态感知系统，并借助增量式PID控制单片机......