作者：张硕,杜岳峰,朱忠祥,毛恩荣,刘进一,石晶 单位：中国农业工程学会 出版：《农业工程学报》2016年第12期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYGU2016120070 DOC编号：DOCNYGU2016120079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对后轮驱动大功率拖拉机犁耕作业工况，提出了大功率拖拉机牵引力-滑转率联合自动控制方法。基于Freescale MC9S12XS128型微处理器开发了联合控制器硬件系统；采用PID(proportion integral derivative)控制算法，制定了牵引力PID控制和滑转率开关控制的联合控制策略，基于模块化设计开发了联合控制软件系统；进行了牵引力控制、牵引力与滑转率联合控制的田间实车对比试验，分析了2种不同控制方法下滑转率、牵引力和耕深的控制效果，验证了联合控制系统的性能。试验结果表明：当设定滑转率阀值区间0.1~0.2，牵引力阀值6 000 N时，联合控制下的实际耕深平均误差为1.45 cm，均方根误差为2.79 cm；实际牵引力平均误差为270.73 N，均方根误差为366.23 N；滑转率采样时间50 s，阀值区间以内43.78 s，有效控制时间范围为88%。与单独的牵引力控制相比，实际耕深、牵引力的平均误差和均方根误差均明显减小，实际滑转率的控制效率有较大提高。结果表明，该文提出的大功率拖拉机牵引力-滑转率联合自动控制方法，可以实现牵引力.....。

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