作者：杨宜康,林勇,黄永宣,胡保生 单位：西安交通大学 出版：《西安交通大学学报》2001年第12期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXAJT2001120200 DOC编号：DOCXAJT2001120209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 建立了利用车辆内部传感器取代惯性敏感器获得航向、速度信息的车辆航位推算 (DR)系统的系统方程和观测方程 ，并采用描述机动载体运动的当前统计模型 ，给出了基于自适应卡尔曼滤波的车载无陀螺DR系统的导航算法 .在导航算法中 ，对原始测量数据进行组合运算获得线性形式的观测方程 ，避免了目前常用导航算法由于观测方程线性化引起的模型误差 ，算法稳定性较好 ，且计算量小 .现场跑车试验表明 ，给出的车载无陀螺DR系统的模型及其导航算法能够获得满意的导航精度

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