作者：王巍,宗光华 单位：北京机械工业自动化研究所 出版：《液压与气动》2001年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYYYQ2001010010 DOC编号：DOCYYYQ2001010019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 对于采用气体驱动的擦窗机器人 ，如何实现机器人位置的精确定位是实现无碰撞完全擦洗的关键 ，也是一个难点 ，本单位所研制的擦窗机器人采用层级控制系统 ，对机器人的运动进行控制 ，并利用 PWM方法驱动 ，分别使用分段 PID以及分段模糊控制的方法来实现气缸的精确定位。文中给出了具体控制策略和实验结果。擦窗机器人所面对的是部分未知的高空作业环境。正确、实时地检测作业环境 ，是擦窗机器人安全工作的必要条件。为了识别玻璃表面不同的障碍物和重构玻璃窗框 ，本文提出了一种多传感器的融合算法。

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