《基于多传感器信息的双足机器人步行系统的研究》PDF+DOC

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5. 《基于力矩传感器的双足机器人在线模糊步态调整器设计》PDF+DOC 双足机器人动态行走时 ，零力矩点轨迹与期望值之间存在一定偏差。利用机器人力矩传感器的输出信号 ，结合动力学算法实时计算零力矩点的位置 ，并利用基于模糊逻辑的步态调整算法修正踝关节处的 4个关节角 ，以达到降低零力矩点位置误差 ，提高系统动态行走稳定性的目的。仿真和实验证实了该算法的有效性。...
6. 《双足步行机器人的ZMPCoP检测及研究》PDF+DOC ZMP(零力矩点 )和CoP(压力中心 )是评价双足步行机构行走稳定性的重要参数 .本文在研究了ZMP和CoP两者关系的基础上 ，根据THBIP I仿人机器人基于ZMP理论的姿态调整要求和六维力 /力矩传感器的安装位置 ，推导了适用于双足机器人的CoP计算公式 ，建立了采用六维力 /力矩传感器的Co......
7. 《基于多传感器集成的仿人机器人足部感知系统》PDF+DOC 足部是仿人机器人本体支撑的基础，也是唯一与地面接触并发生相互作用的主要部件，其各种地面信息获取能力是机器人实现仿人的自然性稳定行走控制的关键。基于六维力传感器、惯量测量单元和柔性触觉阵列传感器，设计了一种新型仿人机器人集成化足部感知系统(IPFS)，具备对各种地面环境识别和足部姿态获取、足底与外界接......
8. 《传感器融合在多机器人合作定位中的应用》PDF+DOC 机器人的定位技术是进行机器人环境探索、协调运动研究的前提，从信息融合的思想出发，提出了一种融合多传感器信息的合作定位技术。首先，对两轮机器人的基本运动形式进行建模，并针对超声波传感器建立了机器人之间的相对观测方程。然后，分别对机器人的内、外部传感器进行滤波和第一级融合，得到自身位姿和相对观测信息。最......
9. 《不平整地面上双足机器人的步态控制》PDF+DOC 提出了一种不平地面环境下双足机器人的步行控制算法.该算法由步态规划和传感器反馈控制系统组成.在步态规划中，采用被动倒立摆模型设计双足机器人的质心位置，所生成的步态使机器人能够在平地上更自然有效地稳定行走.在线反馈控制系统用于处理地面环境的凹凸不平以及来自外界的未知扰动，可分为上身姿态控制、期望ZMP......
10. 《仿人机器人足部结构与感知系统设计及ZMP计算》PDF+DOC 针对仿人机器人行走中的平稳性要求，首先，设计了由弧形脚掌、被动趾关节、冲击吸收机构和传感器模块组成的足部结构；其次，推导了在足部结构支撑下的ZMP算法。实验表明，由足部结构及传感器布置能够实现ZMP的准确测量。...