作者：王日俊,白越,曾志强,段能全,党长营,杜文华,王俊元 单位：四川省计算机学会;中国科学院成都分院 出版：《计算机应用》2018年第09期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJY2018090510 DOC编号：DOCJSJY2018090519 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了实现对四旋翼无人飞行器多传感器故障检测与诊断，提出一种基于自适应观测器的多传感器故障诊断方法。首先，在建立飞行器动力学模型和传感器模型的基础上，将传感器故障视为虚拟执行器故障，构建四旋翼无人飞行器多传感器故障检测与诊断系统；其次，设计非线性观测器实现多故障检测和与隔离，基于Laypunov方法设计非线性自适应观测器实现对多故障偏差值的估计；最后，在传感器测量噪声存在的情况下，证明自适应律的稳定性和参数收敛性。实验结果表明，该方法能有效进行多传感器的故障检测与隔离，实现对多传感器故障偏差的同时估计与跟踪。

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