《一种机械臂的力/位混合控制方法研究》PDF+DOC
作者:陈洪,孙海波
单位:中国机械工业联合会
出版:《机电产品开发与创新》2018年第01期
页数:2页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJDCP2018010260
DOC编号:DOCJDCP2018010269
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论文以机械臂为研究对象,机械臂在某方向实行力控制时,机械臂将出现位姿冗余,提出一种基于零空间矢量的力/位混合控制算法,通过设置优化性能指标来对力进行优化控制。最后针对PUMA560工业机器人,利用MATLAB仿真软件进行仿真,分析该机器人的力/位混合控制的跟踪情况,证明了该控制方法的可行性。
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