作者：吴晗,徐开芸,朱昊,李家钊 单位：东南大学出版社有限责任公司 出版：《机械设计与制造工程》2018年第11期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXZZ2018110130 DOC编号：DOCJXZZ2018110139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对球型机器人运动过程中自平衡差的问题，设计了一种基于单片机的球型机器人控制系统。系统以单片机STM32F103为核心；使用MPU-6050六轴传感器进行姿态检测，采用卡尔曼滤波对加速度计和陀螺仪的数据进行融合；通过编写相应的控制算法程序，有效地改善球型机器人运动过程中的自平衡。最后对球型机器人控制系统进行了试验与调试，结果表明该控制系统的设计方案可行，达到了控制要求。

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