作者：王晓彤,黄鲁 单位：航天科技集团公司九院七七一所 出版：《微电子学与计算机》2018年第03期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWXYJ2018030260 DOC编号：DOCWXYJ2018030269 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 随着扫地机器人的逐渐普及，通过视觉传感器进行定位已成为亟待解决的关键问题.但由于嵌入式系统资源有限导致视觉定位实现技术难度大且效果差，因此采用单目相机顶视室内环境天花板的方法，能在减小计算量的同时解决单目尺度不定性的问题.首先，对采集的连续帧采用FAST结合Shi-Tomasi算法提取特征点，并使用ORB匹配算法进行匹配，结合视觉定位模型估计出全局定位位姿.然后，辅助使用价格低廉的传感器提供粗略数据，改进了ORB匹配算法.最后，设计了特征地图进行可视化实验验证，结果表明所提方案具有较好的定位精度与实时性。

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