《一种单目视觉信息辅助惯性导航算法》PDF+DOC
作者:王晨琳,刘海颖,蒋鑫
单位:中国测绘科学研究院;中国测绘学会;中国卫星导航定位协会
出版:《导航定位学报》2018年第04期
页数:6页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFCHWZ2018040040
DOC编号:DOCCHWZ2018040049
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为满足高性能自主导航的要求,解决单一惯性导航系统定位误差不断积累的问题,考虑利用相机元件采集的视觉图像信息校正定位解。提出一种基于无损卡尔曼滤波的多速率数据融合算法,在有图像信息的每个时刻利用多视图的几何约束来校正,有效解决单一惯性导航定位的漂移问题;分析多速率数据融合的算法,并与普通多传感器同步融合的单速率算法做出比较;最后采用车载传感器采集的数据进行实验。实验结果表明视觉辅助惯性导航能够有效地抑制单一惯性导航定位漂移的问题,并且与单速率数据融合算法相比,该多速率数据融合算法的定位精度更高。
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