作者：王志同,牛志刚,郭晨星,李一君 单位：中煤科工集团常州研究院有限公司 出版：《工矿自动化》2018年第05期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFMKZD2018050020 DOC编号：DOCMKZD2018050029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了解决煤矿井下探测机器人工作行程受限的难题，设计了一种可自主延长通信距离和自动回撤的煤矿探测机器人。当无线控制信号减弱时，机器人通过中继器弹射系统延长其无线通信距离；当无线控制信号突然中断时，机器人启动自动回撤功能，根据探测过程中已经记录的传感器数据按原路径回撤，自动回撤到安全位置。机器人自动回撤功能采用编码器与激光传感器数据集成的方法，并使用ICP算法进行双重数据匹配，以逐步调整机器人的位置和方向角，实现较高的回撤精度。测试结果表明，该机器人具有工作行程距离长的特点和自动回撤功能，可以在未知的煤矿灾难现场稳定、安全地工作，可替代煤矿救援人员深入煤矿井下完成初期危险的探测工作，为进一步的救援提供重要的现场数据信息。

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