作者：温秀兰,张腾飞,芮平,崔俊宇 单位：大连组合机床研究所:中国机械工程学会生产工程分会 出版：《组合机床与自动化加工技术》2018年第09期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZHJC2018090140 DOC编号：DOCZHJC2018090149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为解决工业机器人在复杂自动化生产线上目标精确定位问题，文章搭建了由史陶比尔工业机器人、Kinect视觉传感器和上位机组成硬件平台，设计了基于三维视觉的工业机器人抓取定位系统。通过棋盘标定法对工业机器人抓取系统进行标定，采用深度边缘分割方法采集图像并提取工作面，根据累计概率Hough变换法提取工作面上不同形状目标的中心点，编写上位机处理程序实现图像分割、目标中心点定位及机器人运动控制等功能。实验结果表明该系统能够对规则形状目标实现定位功能，定位精度满足工业机器人的工作需求。

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