《面向无线传感器网络节点的脐橙采摘机器人定位研究》PDF+DOC

将RFID和无线传感技术融合到一起应用于采摘机器人的自主定位中，通过结合二者优势，使机器人自动定位更加精准、快速。为此，首先分析了无线传感技术的特点、原理及其优越性，然后对机器人的运动模型和传感网络观测系统模型进行阐述，并设计了一种面向无线传感技术的定位算法，最后利用Mat Lab进行仿真实验。结果表明：在复杂路况环境下，该节点定位算法能够准确估计脐橙采摘机器人的位置，误差系数小，具有可靠性高、实时性和稳定性好等优点，对实现果实的无人种植具有重要意义。

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