作者：张强,赵江海,袁雅薇,方世辉 单位：中国科学院光电技术研究所;中国光学学会 出版：《光电工程》2017年第11期 页数：10页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGDGC2017110150 DOC编号：DOCGDGC2017110159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对单一传感器在动态场景感知问题上的局限性，设计了一种融合激光与视觉的实现系统，并对运动检测中的背景显露区误判问题和融合中不同传感器间点云的失配问题分别提出了改进算法。在运动检测上，首先基于视觉的背景差分算法对激光进行前景点分拣，再以激光前景点为启发信息进行视觉前景聚类。在融合失配问题上，首先基于栅格失配度分别对激光和视觉点云进行聚类分割，再以激光为基准，逐一将对应的视觉点云与之配准，滤除噪声后所得到的矫正点云可用于场景重建进行进一步验证。实验结果表明，改进算法所获得的融合前景对“影子”有更好的鲁棒性；较之整体配准的矫正，改进算法在平均失配度上降低了约75%，在y和z方向上的偏移比收敛了至少5%。

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