作者：傅君,刘子龙 单位：湖北省科技信息研究院 出版：《软件导刊》2018年第10期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFRJDK2018100360 DOC编号：DOCRJDK2018100369 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于信息融合四旋翼飞行器稳定性改进设计》PDF+DOC2015年第06期 赵世荣,孙运强,石喜玲 《微型四旋翼飞行控制器设计》PDF+DOC2016年第27期 张权权,王立成,李浩 《基于光流定位的四旋翼飞行器技术研究》PDF+DOC2019年第07期 唐舒放,王志胜,张舵 《基于光流传感器的四旋翼飞行器悬停校正》PDF+DOC2014年第03期 吕强,倪佩佩,王国胜,刘峰 《一种四旋翼飞行器样机的制作》PDF+DOC2014年第02期 方美发,李龙棋,唐晓腾 《基于惯性传感器和视觉里程计的机器人定位》PDF+DOC2013年第01期 夏凌楠,张波,王营冠,魏建明 《语音控制的四旋翼飞行器设计与实现》PDF+DOC2016年第10期 曹鹏飞,郝矿荣,林都 《四旋翼飞行器与地面监控软件的结构设计》PDF+DOC2017年第07期 高千,肖宇 《GNSS精密单点定位与惯性导航紧组合理论模型》PDF+DOC2019年第12期 迟皓婧,杨凯,闵于,程佳贝,高周正 《基于卡尔曼滤波的四旋翼飞行器悬停控制研究》PDF+DOC2013年第11期 吴友强,纪浩,邹力涵

    • 为使四旋翼飞行器具有更好的室内定点悬停效果及定位精度，提出一种基于视觉辅助与四旋翼飞行器惯性传感器数据融合的控制算法。利用机体下视摄像机获得光流航速信息，与惯性传感器姿态信息数据融合实现良好的室内悬停效果。机体前视摄像机通过ORB算法将当前帧与关键帧进行特征点匹配，以提高四旋翼飞行器的室内定位精度。将PARROT公司的ARDrone 2.0四旋翼飞行器作为实验平台，采用OpenCV软件对图像进行处理，对控制算法进行验证，结果表明：基于光流和惯性传感器姿态数据的融合确保了四旋翼飞行器控制的安全性，提高了飞行器悬停效果和定位精度。

    📙 相关资料

    1. 《基于信息融合四旋翼飞行器稳定性改进设计》PDF+DOC 针对四旋翼飞行器的惯性传感器漂移、GPS精度差及使用环境受到限制等因素导致的难以稳定悬停的问题，提出了利用改进信息融合处理算法，加装光流传感器和超声波传感器，使四旋翼飞行器对自身的姿态位置及运动状态能更准确的估计，从而实现稳定的调整，通过仿真及实际测试表明：改进后得到的飞行器的姿态及位置估算更为接近......
    2. 《微型四旋翼飞行控制器设计》PDF+DOC 利用惯性传感器MPU6050和STM32微控制器设计一种微型四旋翼飞行控制器，采用双闭环PID控制飞行器的姿态，系统稳定，抗干扰能力强。...
    3. 《基于光流定位的四旋翼飞行器技术研究》PDF+DOC 以四旋翼为研究对象，提出一种改进LK光流定位算法。通过自主设计的四旋翼平台在室内飞行对算法进行验证，四旋翼无人机基于此改进算法在光流估计过程中，利用前后向误差对异常特征点进行剔除，并对可靠特征点的估计偏移量进行更新，以提高无人机的定位精度和飞行稳定性。结果表明，改进LK光流法定位精度高，在室内能够稳......
    4. 《基于光流传感器的四旋翼飞行器悬停校正》PDF+DOC 由于低成本的惯性测量单元存在较大漂移，四旋翼飞行器难以稳定地悬停在固定区域，基于此，提出了一种基于光流传感器的四旋翼飞行器悬停校正方法。将光流传感器安装在四旋翼飞行器底部，利用光流信息检测四旋翼飞行器相对地面的水平移动速度，对姿态估计进行补偿，实现悬停校正。试验结果表明：该方法能够有效地提高四旋翼飞......
    5. 《一种四旋翼飞行器样机的制作》PDF+DOC 介绍了一种四旋翼飞行器的制作.采用多旋翼计算器对电调、旋翼电机，以及螺旋桨叶片进行了选择；组装F450标准机架；采用GY-86惯性传感器定姿，基于MWC飞控板，实现了一种四旋翼飞行器的正常飞行。...
    6. 《基于惯性传感器和视觉里程计的机器人定位》PDF+DOC 针对机器人快速运动下，由运动模糊而导致视觉里程计定位估计精度下降的问题，结合惯性传感器和视觉里程计提出一种定位算法。该方法以扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter，EKF)为框架，利用惯性传感器的航位推算构建EKF的过程模型，视觉里程计作为相对线速度和相对角速度传感器用来建模观......
    7. 《语音控制的四旋翼飞行器设计与实现》PDF+DOC 基于语音识别技术，设计了一套语音远程控制四旋翼飞行器的系统；使用LD3320语音处理芯片和STM32微处理器实现语音识别功能，采用NRF24L01将识别结果传输到飞行器；选用STM32作为四旋翼飞行器的主控芯片，采用六轴运动组件MPU6050、三轴数字罗盘HMC5583L等传感器对飞行器的姿态进行实......
    8. 《四旋翼飞行器与地面监控软件的结构设计》PDF+DOC 设计了一个四旋翼飞行器平台和其地面监控软件。该平台协助四旋翼飞行器进行移动数据地面收集。对四旋翼飞行器平台的总体结构进行介绍，并从硬件和软件两个方面进行详细阐述。...
    9. 《GNSS精密单点定位与惯性导航紧组合理论模型》PDF+DOC 针对精密单点定位(Precise Point Positioning，PPP)动态定位精度低、收敛速度慢等问题，本文采用PPP/INS紧组合系统来达到改善PPP动态定位性能的目的。本文对PPP/INS紧组合的观测方程、误差补偿模型、参数估计模型等进行详细推导。通过车载实验采集的卫星观测数据和不同等级......
    10. 《基于卡尔曼滤波的四旋翼飞行器悬停控制研究》PDF+DOC 针对单一传感器测量四旋翼飞行器姿态角不准确的缺点，通过建立悬停状态下的四旋翼飞行器动力学模型，构建了四旋翼姿态测量硬件系统，利用理论分析和实验的方法对四旋翼飞行器物理参数进行了测量，最后利用卡尔曼滤波算法将加速度计和陀螺仪测量的姿态角进行有效的融合，并设计了PID控制器，建立了四旋翼飞行器悬停状态姿......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。