作者：徐军,杨雄,陈怡佳,马静 单位：中国仪器仪表学会;上海工业自动化仪表研究院 出版：《自动化仪表》2018年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDYB2018030120 DOC编号：DOCZDYB2018030129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为解决非视觉跟随方式的不稳定性，设计了一种基于机器视觉传感器的自主跟随机器人系统。系统具备自主跟随和手动遥控两种模式。采用Processing软件编写手机端应用程序(APP)，通过Wi Fi模块向系统发送模式选择命令。在自主跟随模式下，通过开源机器视觉模块Open Mv采集图像信息，采用Micro Python编程实现对跟随标记的识别定位，获取定位坐标，建立向量空间，并调用差速跟随算法使机器人自主跟随标记，以完成自适应移动。在遥控模式下，通过2.4 GHz无线射频模块n RF24L01发送指令，实现了对无法识别目标等特殊环境下的机器人的控制。通过系统硬件设计和软件编程，搭建了一台系统模型机。采用April Tags码作为跟随标记，对系统功能进行了验证。该系统实现了对特定目标的自主跟随以及手动遥控跟随；无线通信稳定，实现了双模控制，满足了预期要求。该系统对跟随机器人的发展起到了有力的推动作用。

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