《基于工业机器人的复杂曲面件保压侧移控制方法》PDF+DOC
作者:匡婷玉,李泷杲,翟建军,黄翔,江一帆
单位:中国航空制造技术研究院
出版:《航空制造技术》2018年第12期
页数:7页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFHKGJ2018120180
DOC编号:DOCHKGJ2018120189
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在保压力加载过程中,复杂曲面件在侧向力的作用下产生位姿侧移。为了保证复杂曲面件的位置精度,构建复杂曲面件保压控制系统,借助激光位移传感器和T-Mac激光跟踪系统,测量复杂曲面件的位置并在线补偿误差。通过3个位移传感器测量实际加载点的法矢方向,利用夹角逼近算法搜索获得实际点位,对比理论点位,得到复杂曲面件与机器人的相对位置。根据T-Mac实时反馈机器人的位置,解算获得复杂曲面件的绝对位置,并调整机器人末端实现复杂曲面件的位置修正。试验结果表明,经第3次在线补偿后,复杂曲面件位置精度达到0.1mm,相比原始误差提升了90%。
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