作者：简毅,高斌,张月 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2018年第01期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2018010090 DOC编号：DOCCGQJ2018010099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对目前室内扫地机器人大多采用随机式或者规划式清扫方式，会造成重复率高、覆盖率低及清扫时间长等问题，提出了一种沿边学习、子区域划分和局部地图创建、沿边向中扩展清扫循环的全遍历路径规划方法。机器人通过传感器沿第一条边学习周围环境，学习结束后划分子区域并建立局部地图；以子区域边界点为起点沿边向中扩展遍历清扫子区域；完成子区域清扫后以遍历终点为起点进行第二条边学习，直到完成整个环境区域的清扫。实验验证方法覆盖率提高了4%~8%，清扫时间缩短了2~7 min，且成本低、方法简单易行，具有一定的应用价值。

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