作者：李铭浩,敖天翔,刘满禄,张华 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2018年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2018060070 DOC编号：DOCCGQJ2018060079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为快速判定故障类型和位置，建立串联机械臂数学模型，并采用反演控制器来控制机械臂的运动，分析常见故障类型并建立相应故障模型。考虑最为严重的执行器、传感器锁死故障(两种故障外在表现形式相同)，利用反馈信息与机械臂模型建立残差观测器，利用速度残差量完成故障判定。建立仿真平台并在正常运动的机械臂中加入故障信号进行仿真验证，实验结果表明：提出的方法可在两个控制周期内判断出机械臂关节的故障类型和位置。

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