作者：王泽华,梁冬泰,梁丹,章家成,刘华杰 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2018年第06期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2018060190 DOC编号：DOCJQRR2018060199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对单目视觉SLAM(同时定位与地图构建)算法没有尺度信息以及在相机移动过快时无法使用的问题，提出了一种IMU(惯性测量单元)/磁力传感器与单目视觉融合的SLAM方法.首先，提出了一种模糊自适应的九轴姿态融合算法，对IMU的航向角进行高精度估计.然后，采用单目ORB-SLAM2(oriented FAST and rotated BRIEF SLAM2)算法，通过IMU估计其尺度因子，并对其输出的位姿信息进行尺度转换.最后，采用松耦合方式，对IMU估计的位姿和ORB-SLAM2算法经过尺度转换后的位姿，进行卡尔曼滤波融合.在公开数据集EuRoC上进行了测试，测试结果表明本文方法总的位置均方根误差为5.73 cm.为了进一步在实际环境中验证，设计了全向移动平台，以平台上激光雷达所测的位姿数据为基准，测试结果表明本文方法的旋转角度误差小于5?，总的位置均方根误差为9.76 cm。

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