作者：于晨,冯显英 单位：大连组合机床研究所:中国机械工程学会生产工程分会 出版：《组合机床与自动化加工技术》2018年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZHJC2018030230 DOC编号：DOCZHJC2018030239 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对轮式移动机器人在实际的轨迹跟踪任务中存在传感器测量误差且测量噪声统计信息获取困难的情况，文章首先基于自适应扩展卡尔曼滤波算法(EKF)融合惯性传感器、地磁传感器与编码器的数据。在不需要传感器测量噪声协方差先验知识的情况下获取位姿数据的同时抑制了传感器测量噪声不稳定变化对位姿数据精度的影响；其次在机器人运动学模型的基础上，构造了具有全局稳定的双环轨迹跟踪控制器。仿真与实验表明，数据滤波与全局稳定轨迹跟踪控制器结合的控制器效果良好。

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