作者：于玉亭,王恩亮 单位：佳木斯大学 出版：《佳木斯大学学报(自然科学版)》2018年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJMDB2018010130 DOC编号：DOCJMDB2018010139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 自动循迹的两轮自平衡电磁智能车是一个非线性、强耦合、欠驱动的自不稳定一级倒立摆系统。针对该智能车特点，采用两轮自平衡智能车机械架构、主控板、驱动板等模块相结合设计了系统硬件；并利用互补滤波和卡尔曼滤波方式对姿态检测传感器检测到的信号进行处理、以控制智能车直立平衡；最后通过归一化处理将路径检测传感器获得的路径信息与直立平衡控制信号进行融合，在直立平衡基础上实现智能车方向的控制。实验表明，该智能车运行平稳、转向灵活、速度较快。

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