作者：倪风雷,林鹏飞,邹添 单位：北京控制工程研究所 出版：《空间控制技术与应用》2018年第05期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKJKZ2018050020 DOC编号：DOCKJKZ2018050029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 空间大型机械臂具有关节柔性大、臂杆长、基座漂浮等特点，将导致其在自由空间运动存在较大的残余振动，约束空间力控制精度和稳定性较低.基于设计的机械臂末端六维加速度传感器，设计关节加速度反馈控制器，并对控制性能进行分析对比，最后搭建机械臂柔性关节实验平台，开展关节空间位置和阻抗控制试验，试验结果表明基于加速度反馈的残余振动相比于采用传统的输入整形方法，具有振动抑制快，振幅小等优点。

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