《集装箱AGV防撞传感器的自动标定》PDF+DOC
作者:张吉稳,段小明,黄旭东
单位:北京起重运输机械研究所
出版:《起重运输机械》2018年第03期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFQZJJ2018030560
DOC编号:DOCQZJJ2018030569
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AGV防撞精度会受到激光防撞传感器的标定精度的影响。为了提高激光防撞传感器的标定精度,首先,要精确放置标定板和停放AGV;其次,先后通过最小二乘法初步直线拟合、3σ滤波及再次直线拟合的方法计算标定参数,并将多次标定参数的均值作为一次可行的标定参数;最后,比较先后两次可行的标定参数,确定达到收敛条件,完成标定。该方法可以将左右偏移量标定误差控制在1 mm以内、偏转角标定误差控制在0.05°;以内。该方法已在多个自动化码头应用,具有显著的优越性、可行性和可实施性。
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