作者：袁德宝,张帆宇扬,周振青,梁晨 单位：测绘出版社 出版：《测绘通报》2018年第09期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCHTB2018090020 DOC编号：DOCCHTB2018090029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 由于地下环境无导航卫星系统定位信号，导致地面常用的定位方法无法在地下空间内使用，而传统利用手机惯性传感器进行航位推算，往往需要固定手机姿态或联合其他无线定位方式来对步态及定位累积误差进行识别校正。为方便人们使用，减少额外硬件布置，避免无线信号间出现干扰，本文通过对步态检测算法进行改进，消除手机姿态对识别步态信息的影响，同时利用地下空间人们行走路径较为规则这一特点，提出了以路径的方向为特征对累积误差进行校正。选取了教学楼地下一层为试验区，结果显示当采样频率为50 Hz时，平均定位误差在2 m以内。

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