作者：邢强,虞凯西,谷玉之 单位：陕西电子杂志社;陕西省电子技术研究所 出版：《》 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXDDJ2018200240 DOC编号：DOCXDDJ2018200249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为实现智能车在狭长通道内的避障，提出基于距离的间距平衡避障策略：控制小车沿两障碍物间距的中点方向前进，沿中间平衡通过。小车以STC12C5A60S2为主控单元，将两超声波测距传感器对称、垂直分布在车头前进方向；根据检测距离，单片机PCA模块产生PWM波控制舵机转向，实现无碳小车避障。该方法模仿生物视觉避障，建立基于距离参数构建间距平衡策略，实现在狭长通道下的单片机控制的实时避障，具有运算量小、运动灵敏、运行稳定等特点。实验表明，间距平衡避障策略，方法简单，并能有效实施实时避障。

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