作者：余超凡,孙建辉 单位：上海市计算技术研究所;上海计算机软件技术开发中心 出版：《计算机应用与软件》2018年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJYRJ2018010370 DOC编号：DOCJYRJ2018010379 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 光流的研究是计算机视觉及相关研究领域中的一个重要部分。光流在目标对象分割、跟踪、机器人导航、识别等领域有着非常重要的应用。由于旋翼无人机在民用领域的迅猛发展，使得人们对无人机行业提出了更高的要求。针对多旋翼无人机的避障问题，使用光流传感器与改进的势场法相结合的方法，实现了对飞行器的障碍物检测以及局部路径规划。光流传感器采用SAD块匹配法减小了图像计算的运算量，采集到的光流值与IMU数据进行卡尔曼滤波，可以估算出高效且有较强鲁棒性的因无人机平动产生的光流。大量实验表明，避障策略运算量较小，可以保证避障系统的实时性，在距障碍物5 m左右可以迅速规避障碍物。

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