作者：陈寅生,赵文杰,宋凯,王祁 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2018年第07期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2018070260 DOC编号：DOCCGJS2018070269 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 危险气体泄漏源搜寻是仿生嗅觉技术的重要应用领域之一。为了提高气体泄露源定位的效率和准确性，设计并实现了一种基于无线传感器网络的气源目标搜寻多机器人系统。该系统由多个嗅觉机器人组成，每个机器人作为无线传感器网络节点实现信息交换，协同工作，实现危险气体泄漏源的定位。嗅觉机器人以DSP处理器(TMS320F28335)为控制核心，对MOS气体传感器和风速传感器的输出信号进行融合，设计了浓度梯度与风速信息相结合的单一气体泄漏源搜寻算法。当嗅觉机器人完成气源定位时将发出警报，其他机器人利用装配的麦克风阵列和声源定位算法实现对泄漏源的间接定位。最后，为了说明所设计的多机器人系统对气体泄露源定位的有效性和准确性，本文设计了针对单一泄露源的气源搜寻实验进行验证。

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