作者：许芬,王振 单位：国防科技大学计算机学院 出版：《计算机工程与科学》2018年第05期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJK2018050110 DOC编号：DOCJSJK2018050119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 介绍了一个基于嵌入式平台和Kinect传感器的同时定位与地图创建算法的设计与实现。Kinect传感器包括一个可见光彩色摄像头和一个利用结构光测量深度的红外CMOS摄像头。算法利用ORB算子作为环境特征点的描述信息，并利用基于边沿的最近邻修复方法对深度图像进行修正以获得完整的深度信息。在此基础上，利用LSH方法进行特征点的匹配。实验结果表明，基于ORB特征的视觉SLAM算法具有较好的实用性和良好的定位精度，可以广泛应用于室内机器人的自主导航任务。

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