作者：管泽峰,王新忠 单位：黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所 出版：《农机化研究》2018年第09期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNJYJ2018090230 DOC编号：DOCNJYJ2018090239 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对设施生产物料运输的需要，研制了具有自动寻迹和协同作业功能的磁导式移动平台控制系统。利用磁导航传感器作为预设路径的检测元件，并根据磁导航传感器的特点设计了模糊PID调节器改良平台的导航性能。在此基础上，开发基于超声波传感器和红外传感器的测距系统，通过测距模块检测移动平台与从业人员之间的距离，进而实现平台协同作业的功能。试验结果表明：模糊PID控制器在解决轨迹跟踪控制方面的优越性，该系统能够在温室垄间实现预设路径的稳定导航和人机跟随，横向最大偏差不超过2.6cm，平均跟随误差不超过5.4cm，能够满足移动平台在温室内行走的运输作业要求。

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