《基于机器人自动打磨系统的设计与实现》PDF+DOC

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2. 《搜寻放射源机器人系统的设计》PDF+DOC 该文介绍了一种针对伽马放射源丢失而进行搜寻处理的机器人。该机器人采用六轮悬挂移动平台，通过搭载核寻源传感器A和传感器B采集放射源的剂量率和所处的角度值，使用三角定位法实现放射源的定位。该机器人系统由操作盒构成的规划级和车载端构成的控制级组成，可完成放射源的自主定位导航或者人工远程搜索放射源的功能。利......
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4. 《适用于机械臂末端的非挤压式抓取装置设计》PDF+DOC 针对工业生产中表面保护比较高的物品的抓取，本文设计了一套适用于SCARA四轴机器人末端，能够在抓取时不对物体表面产生挤压力，又能够实现稳定移动物体的装置。在控制中以距离传感器消除步进电机由于丢步导致的距离不确定性，以迷你气缸和吸盘实现对夹持物体的提升以便于机械爪伸入物体底部实现托举。...
5. 《基于十字轴式万向轴的机械手设计》PDF+DOC 自动机械手可用于工件的搬运、装卸，机器零部件的组装，在生产中已经得到广泛应用，但在特定工作环境下仍需要对机械手进行人工控制。传统的自动机械手的抓取手采取推杆式结构，无法满足大力矩输出要求。本文设计了一种采用步进电机与传感器相配合的万向轴式机械手。该机械手对传统推杆结构进行了改进，缩短了力矩，减小了力......
6. 《六自由度体感机械臂设计》PDF+DOC 针对传统机械臂控制方式复杂且效率低的问题，研制了一套由六轴传感器捕捉控制者手臂姿态的体感机械臂控制系统。该系统在控制者手臂节点处放置六轴传感器，将传感器采集到的手臂姿态数据传入姿态采集系统，经姿态采集系统融合计算得到控制者手臂的运动状态，再发送至机械臂控制系统，实现机械臂与控制者手臂同步运动。本系统......
7. 《嵌入式液体监测装置的设计》PDF+DOC 随着电子技术和产业的不断发展，嵌入式系统或装置的应用变得越来越广泛，很多情况下，让嵌入式装置代替人参与到工程中并不仅仅是因为自动化的控制可以减轻人类的负担、帮人们减少工作压力。其实还有一个很重要的原因，就是工程中对某些参数要求很准确，而只凭借人类的能力是难以达到要求的，液体监测就是个很好的例子，引入......
8. 《串联机械臂关节故障快速判定方法研究》PDF+DOC 为快速判定故障类型和位置，建立串联机械臂数学模型，并采用反演控制器来控制机械臂的运动，分析常见故障类型并建立相应故障模型。考虑最为严重的执行器、传感器锁死故障(两种故障外在表现形式相同)，利用反馈信息与机械臂模型建立残差观测器，利用速度残差量完成故障判定。建立仿真平台并在正常运动的机械臂中加入故障信......
9. 《大型空间机械臂关节力矩传感器的设计》PDF+DOC 设计了大型空间机械臂关节力矩传感器，采用Pro/E建立了弹性体的模型，使用ANSYS Workbench对弹性体进行了有限元分析，对比2种弹性体模型的灵敏度和线性度，最终选择剪切轮辐式弹性体；对设计的传感器进行标定，计算其静态特性指标，满足设计要求。...
10. 《油电设备的机电一体化技术应用》PDF+DOC 随着计算机技术的不断发展，机电一体化技术应运而生，目前，众多领域已经开始引入机电一体化技术。本文首先对机电一体化技术进行了简要叙述，其次介绍了机电一体化技术的特征以及优势，然后从对测控装置的改进、传感器的改进、故障诊断方面的研究以及变频技术的引入等方面介绍了油田设备的机电一体化技术的应用，最后简单说......