作者：张午阳,章伟,宋芳,赵友男 单位：天华化工机械及自动化研究设计院 出版：《化工自动化及仪表》2018年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHGZD2018040090 DOC编号：DOCHGZD2018040099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对小型四旋翼无人机无GPS环境下的定点悬停问题，设计了一种改进的基于计算机视觉的控制方案，并搭建小型四旋翼无人机飞行试验平台。在光流工作的同时，引入超声波模块为无人机提供高度信息，使得光流传感器始终在固定高度工作，提高光流测量的准确度。试验结果表明：该方案的定点悬停效果较好。

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