作者：马龙,代超璠,周航,裴昕,黄超,苏志刚 单位：中国航天科工集团第二研究院706所 出版：《计算机工程与设计》2018年第10期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJSJ2018100150 DOC编号：DOCSJSJ2018100159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对多传感器姿态测量系统小型化、高精度和低成本的要求，设计三传感器互补滤波器数据融合算法，实现载体姿态解算。在传感器级别利用MEMS陀螺仪、MEMS加速度计、电子罗盘分别对载体的姿态信息进行结算，得到多传感器解算数据；在频域上进行噪声分析，进一步验证各传感器噪声的频率互补性，分别设计三传感器组成的俯仰角和横滚角互补滤波器以及双传感器组成的航向角互补滤波器；构建一套基于FPGA的多传感器姿态测量系统并进行互补滤波器的实验验证。实验结果表明，相比于姿态航向参考系统(AHRS)的测量值，横滚角以及俯仰角精度在&#177；0.37&#176；以内，航向角精度在&#177；0.8&#176；以内，验证了该系统具有较高精度的输出。

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