作者：熊利荣,于阳,王树才 单位：华中农业大学 出版：《华中农业大学学报》2016年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHZNY2016060230 DOC编号：DOCHZNY2016060239 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 对家禽屠宰净膛智能机械手系统中的触觉系统部分进行改进设计，该触觉系统采用薄膜压力传感器检测机械手爪机对家禽内脏的压力，LabVIEW软件实时显示采集的压力数据，并对其进行处理分析后向单片机发送串口指令。单片机产生PWM信号控制机械手手臂舵机运动。当检测压力值大于设定的内脏最大承受压力时，自动控制爪机张开；反之，自动控制爪机合拢，同时爪机向前进并运动至腹腔底部夹紧内脏旋转，剥离内脏与腹腔之间的粘膜，将内脏取出。试验结果表明，对比传统的净膛机械手，具有触觉系统的机械手在掏取内脏的过程中对内脏的破坏更小，对家禽个体差异性要求更低，且自动化程度更高，该系统可实现手动掏膛和自动掏膛2种模式。

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