作者：侯茂盛,王强,马国庆,刘流,李丽娟 单位：中国兵工学会;中国兵器工业第二0五研究所 出版：《应用光学》2018年第03期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYYGX2018030170 DOC编号：DOCYYGX2018030179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《精密工程测量技术及其发展》PDF+DOC2017年第10期 李广云,范百兴 《激光线扫式形貌测量机器人的标定研究》PDF+DOC2012年第01期 黄佳,邾继贵,王一 《机器人柔性坐标测量系统现场校准技术研究》PDF+DOC2010年第18期 刘常杰,段宇,王一,叶声华 《机器人柔性视觉测量系统标定方法的改进》PDF+DOC2014年第12期 杨守瑞,尹仕斌,任永杰,邾继贵,叶声华 《地面三维激光扫描仪标靶布设研究》PDF+DOC2017年第06期 武鹏,缪志修 《基于螺旋扫描的表面三维形貌快速测量》PDF+DOC2018年第04期 刘康,孙庆龙,卢志诚,应志奇,惠相君,周鹏飞,崔玉国 《一种机械臂的力/位混合控制方法研究》PDF+DOC2018年第01期 陈洪,孙海波 《板料拉深成形摩擦系数测量系统》PDF+DOC2006年第07期 朱伟,董湘怀,张质良,舒世湘 《基于主动视觉的手眼矩阵和光平面标定方法》PDF+DOC2015年第19期 郭新年,白瑞林,王秀平 《大型旋转工件直径在线检测系统及误差分析》PDF+DOC2013年第08期 陈健,谭跃刚,李亮,孙亮志

    • 为了避免机器人模型误差对三维形貌柔性测量系统手眼标定的影响，对手眼关系的标定方法进行了研究。提出了一种融合特征点拟合的手眼标定方法。将三维形貌扫描仪安装在工业机器人末端搭建三维形貌柔性测量系统。标定时，首先利用激光跟踪仪对工业机器人末端法兰盘坐标系进行测量，得到两者转换关系；然后，利用三维形貌扫描仪和激光跟踪仪对空间固定的特征点组进行测量，利用特征点约束和基于罗德里格矩阵的算法求解两者转换关系即可间接地求解出手眼关系。基于ATOS三维扫描仪、安川HP20D机器人和API公司生产的激光跟踪仪进行了手眼标定实验，并进行了精度验证。结果表明：标定后的三维形貌柔性测量系统，其重复性测量精度(3σ)不超过0.1mm，长度测量精度的均方根误差在0.2mm以内，点云拼接精度优于&#177；0.7mm。该方法有效避免了传统手眼标定过程中会引入机器人模型误差的问题，在求解手眼关系解时采用了线性的解法，并且适用于三维形貌柔性测量系统。

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