作者：李帅鑫,李广云,符京杨,李明磊,王力 单位：中国测绘科学研究院;中国测绘学会;中国卫星导航定位协会 出版：《导航定位学报》2018年第03期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCHWZ2018030050 DOC编号：DOCCHWZ2018030059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了进一步研究室内移动定位与测图系统中各传感器坐标系的统一问题，提出一套快速、高精度的标定方案，分为RGBD相机标定和传感器安置参数标定2部分：对RGBD相机的标定采用基于空间直线定长约束的标定方法，在保证标定速度的同时提升传统标定方法的精度；对传感器安置参数的标定采用基于重投影误差最小约束的改进直接线性变换法，保证扫描仪在角点提取精度不高时标定结果具有鲁棒性。最后利用安置参数反求对应像点像素坐标，并与观测值比较，以此评价安置参数的精度和该标定方案的可行性。结果表明，安置参数标定后，相机和点云的拼接精度整体可达1个像素左右，能够满足室内定位与测图的精度要求。

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