《机器人运动中六维力传感器的重力补偿研究》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《基于六维力传感器的工业机器人末端负载受力感知研究》PDF+DOC 针对工业机器人末端负载与外界环境接触力的感知需求，在机器人法兰与负载之间设置六维力传感器，并研究一套标定与计算方法，综合考虑负载重力作用、传感器零点、机器人安装倾角等因素，利用不少于3个机器人姿态下的力传感器数据，可求得传感器零点、机器人安装倾角、负载重力大小、负载重心坐标等参数，进一步可消除传感器......
2. 《激光传感器实时采集信息的机器人运动轨迹优化》PDF+DOC 机器人运动轨迹优化工作至关重要，以往提出的轨迹优化方法在高复杂度的任务执行中难以发挥优势，故提出机器人运动轨迹优化方法，其采、用线性激光传感器CONTROL3D实时采集机器人运动轨迹信息，进行激光传感器3D坐标系的标定，实现精准、快速的机器人运动轨迹优化工作。本文方法重点讨论了坐标系的单点标定和多点......
3. 《基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制研究》PDF+DOC 基于力觉控制的机器人运动系统能够通过感知外界环境的接触力，实现机器人作业过程中对力和位置的双重控制。为了提高机器人对接触力的感知精度，实现准确的柔顺控制，提出一种基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制方法。首先，通过调整机器人末端姿态，采集机器人不同位姿下力传感器数据，计算机器人底座安装倾角、力传感器......
4. 《基于极大似然估计的工业机器人腕部6维力传感器在线标定》PDF+DOC 针对工业机器人实时监测腕部工具工作受力情况的需求，提出了基于极大似然估计的在线标定算法.首先，在机器人末端工具的活动负载部分安装6维力传感器，并实时采集力与力矩数据以及机器人工具运动轨迹.然后，考虑到不同运行速度下运动振动的干扰，根据系统力学关系求解工具重心坐标、机器人安装倾角、力传感器零点以及负载......
5. 《基于六维力传感器的力引导示教研究》PDF+DOC 示教是学习机器人很重要的环节，其中直接示教相比其他示教方法具有简单、快捷、准确率高等优点，然而目前的大部分机器人都不支持直接示教。提出了一种基于力引导的直接示教方法。首先，通过六维力传感器实时监控、采集力/力矩信号，再将采集到的力信号和力矩信号经由重力补偿算法和重力矩补偿算法处理后发送给上位机；然后......
6. 《基于模糊控制的机器人柔顺装配研究》PDF+DOC 机器人进行轴孔装配时，末端初始位姿常存在偏差，如何利用力传感器获取的力信息调整末端位姿非常重要。对轴孔装配的模型进行了分析，建立了装配接触点坐标系，并推导了接触点坐标系到力传感器坐标系的变换，解耦了由力传感器获得的力矩数据。基于解耦的力信息，本文提出了直接调整法调整末端位姿，该方法简单，不需复杂计算......
7. 《基于力位协同控制的大飞机机身壁板装配调姿方法》PDF+DOC 为校正中机身壁板由于重力和调姿内力产生的变形，提高中机身壁板装配调姿精度，提出了一种基于力位协同控制的装配调姿方法。通过将调姿机构等效为并联机构，推导了调姿机构的解析正反解模型；根据螺旋理论，建立了力传感器测量值与重力、调姿内力之间的映射关系，实现重力补偿值的动态计算，基于局部刚体-弹性连接假设，通......
8. 《机器人技术:理论,设计和应用》PDF+DOC 本书是有关机器人技术的入门读物，作者详细介绍了多种工业机器人的工作原理，维护和使用。全书分五大部分。第一部分介绍了机器人的基础知识，论述了机械、气动、液压及电子机器人的基本原理和传感器技术。第二部分对机器人的空间机械运动进行了描述和分析。探讨了机器人运动的控制理论。...
9. 《智能机器人概述》PDF+DOC 本文介绍了智能机器人的发展概况、机器人的感官系统、机器人运动系统及人工智能技术在机器人中的应用，以方便广大读者对智能机器人有一全面了解。...
10. 《基于机器人与激光传感器的点云快速拼接》PDF+DOC 三维激光扫描技术作为一种快速获取物体表面模型的技术，具有采集速度快，无需接触测量目标等优势。介绍了一种工业机器人结合三维激光扫描获取点云数据的系统的搭建方法，通过激光器获取得到点云数据，然后利用机器人给出的四元数得到两组点云之间的刚体变换关系使两组点云数据统一到相同的坐标系下，完成点云数据的快速拼接......