作者：李毅,陈佳洋,胡圣贤,邓鑫,张枫涛,谢晓雪 单位：中国机械工程学会 出版：《中国机械工程》2018年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGJX2018030150 DOC编号：DOCZGJX2018030159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《存在流水孔的角焊缝移动焊接机器人跟踪》PDF+DOC2016年第12期 乐健,张华,叶艳辉,郭亮 《移动机器人跟踪90°折线角焊缝的路径规划及直角点识别》PDF+DOC2019年第01期 刘诚,张华,乐健,陈伟荣 《狭小空间直角角焊缝移动焊接机器人系统研制》PDF+DOC2010年第17期 毛志伟,潘际銮,张华 《移动机器人波纹板折线角焊缝跟踪控制》PDF+DOC2009年第09期 高延峰,肖建华,张华 《旋转电弧传感焊炬空间姿态与仿真分析》PDF+DOC2016年第05期 毛志伟,罗香彬,陈斌,吴训 《雷达低空目标跟踪的偏差补偿算法研究》PDF+DOC2002年第12期 杨世海,胡卫东,杜小勇 《动载体光电平台角位移精密测量方法研究》PDF+DOC2012年第09期 李玉龙,何忠波,白鸿柏,郝慧荣,陶帅,刘树峰 《基于旋转电弧传感器的水下焊缝偏差识别算法(英文)》PDF+DOC2010年第18期 杜健辉,石永华,王国荣,黄国兴 《特征谐波法在焊枪姿态检测中的应用》PDF+DOC2009年第02期 高延峰,张华,李志刚,肖建华 《船舱流水孔自动识别跟踪焊接系统》PDF+DOC2015年第06期 郭亮,张华,高延峰

    • 通过对现有旋转电弧传感器采集的焊缝偏差信息和六自由度焊接机器人运动学模型进行研究，结合曲线角焊缝的特点，推导出纠正焊缝偏差后的焊接机器人工具坐标系相对于原工具坐标系的变换矩阵。在此基础上，结合焊接机器人的运动学反解，建立了曲线角焊缝跟踪及焊枪姿态调整模型。输入给定左右偏差及高低偏差信号，利用MATLAB对模型进行仿真验证，结果证明了该模型的有效性与正确性，从而为旋转电弧传感应用于焊接机器人及设计其焊缝跟踪系统提供了理论参考。

    📙 相关资料

    1. 《存在流水孔的角焊缝移动焊接机器人跟踪》PDF+DOC 为提高焊接的质量和效率，研究了一种能够准确跟踪存在流水孔和焊缝终点的角焊缝机器人。起弧后，利用旋转电弧传感器识别焊枪相对于角焊缝的位置，基于轮、水平滑块和垂直滑块的协调运动跟踪连续的空间弯曲角焊缝；同时，研究了利用视觉传感器识别流水孔的起点、终点和焊缝终点的工作原理；研究了基于多传感器融合技术对存在......
    2. 《移动机器人跟踪90°折线角焊缝的路径规划及直角点识别》PDF+DOC 针对焊接机器人对90&#176；折线角焊缝焊接困难的问题，对基于旋转电弧传感器移动焊接机器人焊接90&#176；折线角焊缝进行了研究。针对直角点处焊缝难以焊接到，提出了一种以直角点为分界点的分段路径规划，保证焊接到直角点处焊缝。通过研究旋转电弧传感器旋转轨迹在水平面的投影，建立了旋转......
    3. 《狭小空间直角角焊缝移动焊接机器人系统研制》PDF+DOC 针对大型结构件中狭小空间角焊缝焊接，提出了一种基于旋转电弧传感的新型移动焊接机器人系统。系统包括轮式移动本体、二维运动平台、旋转电弧传感器和超声传感器；系统采用二级跟踪策略——机器人本体粗跟踪和二维运动平台精确跟踪，采用旋转电弧传感器作为焊缝跟踪传感器，采用超声传感器作为避障传感器；建立了运动学模型......
    4. 《移动机器人波纹板折线角焊缝跟踪控制》PDF+DOC 在对集装箱波纹板形式的焊缝进行焊接时，不仅要控制焊枪跟踪焊缝移动，同时还要保证焊枪相对于焊接面的倾角.设计了一种移动焊接机器人，该机器人以轮式移动小车作为平台，配以可以伸缩和转动的执行机构控制焊枪运动.采用旋转电弧作为传感器对焊枪偏差和倾角同时进行检测，通过控制三个关节协调动作，实现焊缝跟踪的同时对......
    5. 《旋转电弧传感焊炬空间姿态与仿真分析》PDF+DOC 为了使得旋转电弧传感焊炬便于在狭小空间进行焊接作业，焊炬空间姿态信息分析及识别处理研究必不可少.通过建立焊炬高度数学模型，分析在不同焊炬跟踪角、焊炬工作角、焊炬行走角、焊缝左右横向偏差、坡口夹角的情况下焊炬高度变化关系及对焊缝偏差提取精度的影响.仿真结果表明，对于偏差识别精度，焊炬工作角影响最大，其......
    6. 《雷达低空目标跟踪的偏差补偿算法研究》PDF+DOC 在单脉冲测角体制下，由于多径效应的影响，极大地降低了雷达目标的跟踪精度，甚至丢失该目标.本文主要通过理论分析和对实际环境的计算仿真，分析了岸、海基雷达跟踪低空运动目标时俯仰角测量误差大小及其产生原因.针对固定偏差补偿法在实际应用中的不足，提出了从复单脉冲比中估计反射路径与直接路径信号的相对相位的算法......
    7. 《动载体光电平台角位移精密测量方法研究》PDF+DOC 提出了用位移传感器实时测量动载体光电平台六自由度位移的方法，并推导了该方法的理论公式，即通过坐标变换推导出了平台惯性坐标系、平台固连坐标系及传感器平面坐标系之间的关系，得到了传感器测试信号与平台位移量之间的关系式。通过传感器采集的实时位移值，计算出了平台六自由度位移，并分析了影响该方法测试精度的多个......
    8. 《基于旋转电弧传感器的水下焊缝偏差识别算法(英文)》PDF+DOC 提出了基于旋转电弧传感器的Nu-SVR水下焊缝偏差识别算法。Nu-SVR通过对基于旋转电弧传感器采集到的不同偏差的水下焊接信号进行学习，然后对水下电流信号进行焊缝偏差识别得出偏差。相对于传统的回归算法——区间积分法和神经网络法，算法具有更好的识别能力。最后通过水下焊接实验，其最大的识别误差仅为0.5......
    9. 《特征谐波法在焊枪姿态检测中的应用》PDF+DOC 以旋转电弧作为传感器，研究了利用特征谐波法进行焊枪空间姿态检测的若干问题。建立了焊枪空间姿态变化和电弧长度变化的数学模型。从理论上证明了焊枪偏差、焊枪倾角以及焊接方向与焊缝方向的夹角对特征谐波法检测结果的影响。发现当焊接方向与焊缝方向的夹角较小时，可以采用一次谐波的余弦分量系数表征焊枪偏差，正弦分量......
    10. 《船舱流水孔自动识别跟踪焊接系统》PDF+DOC 船舶制造中，为加强船体强度，船舱底部设置许多格子间，其工作环境狭小且存在不连续焊缝，影响焊接生产效率.现有焊接机器人无法识别流水孔特征点位置，目前主要由人工来完成焊接.在旋转电弧传感焊接机器人的基础上，增加激光视觉传感器用于识别流水孔的特征点，结合嵌入式工控机和其它硬件，通过自主开发的VC++软件完......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。