作者：张力,赵子恺,许晓东 单位：哈尔滨煤矿机械研究所 出版：《煤矿机械》2018年第06期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFMKJX2018060190 DOC编号：DOCMKJX2018060199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 煤矿井下作业环境复杂，对综掘机、矿井机车等设备以及人员的准确定位，可以为井下安全作业提供保障。惯性定位在井下定位中应用广泛，作为惯性定位中重要的测量元件，惯性陀螺仪测量精度决定惯性定位是否准确。针对陀螺仪在测量姿态角时存在的随机误差问题，提出利用卡尔曼滤波算法减小姿态角的数据漂移。最后采用实验的方法总结姿态角的误差规律，并完成姿态角数据的误差补偿。

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