作者：陈庆武,张志安,何雨,韩明明,黄学功 单位：中国兵工学会 出版：《测试技术学报》2018年第04期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCSJS2018040040 DOC编号：DOCCSJS2018040049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《面向增强现实的多传感器组合位姿注册算法》PDF+DOC2015年第07期 王崴,彭勃宇,周诚,瞿珏,刘晓卫 《基于多传感器融合的TBM姿态角测量方法》PDF+DOC2015年第12期 张春草,张剑波,朱国力 《基于激光与CCD的机器人运动目标定位方法研究》PDF+DOC2017年第16期 胡成龙,王金祥 《基于里程计和超声波群多传感器融合机器人定位导航方法》PDF+DOC2019年第03期 李婷,崔艳艳,杨海斌,刘游龙,樊泽明 《自主越障机器人在非结构化环境下的越障控制研究》PDF+DOC2005年第07期 王德新,王付锐,董二宝,宋轶群,杜华生,杨杰 《移动机器人同步定位与地图构建研究进展》PDF+DOC2005年第04期 张恒,樊晓平,刘艳丽 《基于多传感器信息的冗余度机器人运动规划与控制》PDF+DOC2004年第04期 丁希仑,张武,解玉文 《基于环境特征跟踪的移动机器人定位》PDF+DOC2003年第04期 项志宇,刘济林 《基于激光雷达的大型移动平台定位》PDF+DOC2011年第01期 赵帅锋,顿向明,钱钧,沈超,张育林,陆晋荣,徐北辰 《双轮移动机器人运动目标追踪与避障控制算法》PDF+DOC2007年第02期 李保国,宗光华

    • 针对移动机器人在位姿跟踪过程中存在单一传感器或多传感器测量系统对环境信息处理能力有限的问题，结合扩展卡尔曼滤波算法，对传感器测量信息进行融合分析.对于单个传感器测得的n个观测值，扩展观测矩阵至大于n的m个目标测量值，将预测空间到测量空间的映射设计为一个具有n个非零变量、维数为nm、秩为n的变换矩阵，实现传感器对状态向量的局部更新.在建立的传感器及机器人运动模型基础上，通过地面移动机器人进行实验验证.理论分析和实验结果表明，该方法能在保证定位精度的前提下，提高算法对不同传感器类型和传感器数量的泛化能力，增强测量系统的准确性和灵活性。

    📙 相关资料

    1. 《面向增强现实的多传感器组合位姿注册算法》PDF+DOC 持续稳定的准确注册是构建增强现实系统的关键，为提高跟踪注册的稳定性和精度，提出了一种基于互补滤波(CF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)的多传感器融合注册方案。该算法采用互补滤波器融合陀螺仪、加速度计和地磁感应计数据估计摄像头姿态；在处理视觉图像时，结合惯性姿态数据进行图像特征匹配；利用UKF融合视觉和惯......
    2. 《基于多传感器融合的TBM姿态角测量方法》PDF+DOC 为了解决倾角仪在硬岩掘进过程中强振动环境下的失效问题，基于倾角仪输出精度高、微型机电系统(MEMS)陀螺仪抗振动强的优点，提出了多传感融合的姿态测量方法.采用Allan方差方法建立MEMS陀螺仪的随机误差模型，并用扩展卡尔曼滤波算法对陀螺仪的零漂进行有效估计和补偿，在倾角仪失效情况下采用修正过的陀螺......
    3. 《基于激光与CCD的机器人运动目标定位方法研究》PDF+DOC 本文利用多传感器信息融合方法定位运动目标。首先，分别对CCD摄像头和激光测距仪获取到的数据信息进行采集，对采集到的实时数据进行去噪，获取运动目标位置区域信息。接着，利用颜色特征提取算法提取运动目标的颜色特征，精准识别并定位目标。最后通过实验验证，本文提出的基于多传感器的运动目标检测算法与颜色特征提取......
    4. 《基于里程计和超声波群多传感器融合机器人定位导航方法》PDF+DOC 针对机器人定位问题，给出了采用里程计和采用超声波的定位方法。里程计的定位方法不可避免会产生累计误差，无法长时间使用，而基于超声波的定位方法没有累计误差，但定位周期较长，实时性不够好。因此，综合两种定位方法的特点，通过融合两种传感器的数据，改善定位精度，缩短定位周期。...
    5. 《自主越障机器人在非结构化环境下的越障控制研究》PDF+DOC 根据对机器人的越障要求，研制出了一种小型自主的基于轮式、腿式及履带式的多种越障方式相融合的复合式越障机器人。本文介绍了越障机器人的机械结构，分析了越障机器人的越障能力以及越障姿态控制的问题，提出了在非结构化环境下，基于多传感器融合判定障碍类型，建立越障动作控制模块化数据库的控制方法。...
    6. 《移动机器人同步定位与地图构建研究进展》PDF+DOC 同步定位与地图构建(S im u ltaneous loca lization and m app ing，SLAM)作为能使移动机器人实现全自主导航的工具近来倍受关注。本文对该领域的最新进展进行综述，特别侧重于一些旨在降低计算复杂度的简化算法的分析上，同时对它们进行分类，并指出其优点和不足。本文首......
    7. 《基于多传感器信息的冗余度机器人运动规划与控制》PDF+DOC 提出了一种基于多传感器信息的冗余度机器人规划与控制的模型 ，利用不同传感器本身的特性 ，分阶段地对多传感器的信息进行融合 ，减少规划时间 ，并在冗余度机器人的运动过程中 ，不断地提高位姿检测的精度 .将远距离的宏观规划和近距离的微调结合起来 ，增加了抓持的可靠性 .利用移动冗余度操作臂系统结构的几何......
    8. 《基于环境特征跟踪的移动机器人定位》PDF+DOC 提出了一种基于环境特征跟踪来实现移动机器人定位的方法。对传感器、环境观测和机器人的运动建立了相应的模型 ，并以扩展卡尔曼滤波技术将多种传感器的信息进行融合 ，从而最终实现了移动机器人的精确定位...
    9. 《基于激光雷达的大型移动平台定位》PDF+DOC 针对自身不带位置传感器的大型移动平台，设计了一个基于激光雷达的定位系统.所述定位系统利用激光雷达提取外部环境中的线段特征和路标特征，通过扩展卡尔曼滤波算法，对移动平台进行运动预测和位姿修正，从而完成移动平台的定位过程.通过大量实验验证了系统的定位精度和可靠性。...
    10. 《双轮移动机器人运动目标追踪与避障控制算法》PDF+DOC 设计了双回路的双轮移动机器人运动目标追踪与避障控制方案。内层控制回路是运动目标追踪控制律，指导机器人追踪到目标并保持一定的安全距离，控制律考虑了机器人在运动速度上的限制，其渐近稳定性用Lyapunov函数法进行了证明。当遇到障碍物时，外层控制回路根据超声传感器的信息和阻抗控制的概念产生阻抗虚拟力，将......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。