作者：王丰,唐宇轩 单位：华北理工大学 出版：《华北理工大学学报(自然科学版)》2018年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHBLG2018010150 DOC编号：DOCHBLG2018010159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 高炉煤气管道管网复杂，检测机器人在其中自主行进时，除了直管外，还常常会遇到L型管或T型管。如果此时机器人不能提前获知，仍按直管的运动方式前进往往会导致机器人搁浅。为了实现机器人对高炉煤气管道类型的预判，该项研究确定了识别传感器的类型和布置方案。对机器人通过L型管和T型管时传感器所收集数据的分析得出了模糊控制的论域，并根据实际情况确定了模糊子集的分布和模糊规则。经实验数据对比得出，该算法对管道类型的判别具有较高的准确性。

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