作者：徐艳华,王桂霞 单位：重庆市光学机械研究所 出版：《激光杂志》2018年第08期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJGZZ2018080240 DOC编号：DOCJGZZ2018080249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 传统方法采集位姿信息误差大，影响运动学参数标定结果的可靠性，为此提出基于激光测距传感器的机械臂运动学参数标定方法。首先光学系统选用直光学法入射非垂直接收屏方式的三角法，并分析了激光测距传感器光路原理，然后在对机械臂末端位姿进行测量的过程中，令三个激光测距传感器向机械臂发射激光束，综合不同传感器测量距离，利用机械臂末端位姿的改变对激光测距传感器的移动进行调整，实现位姿信息采集，最后构建机械臂误差模型，给出重复定位误差，令其达到最小，获取满足机械臂要求的运动模型，实现运动学参数的标定。实验结果表明，本文方法进行运动学参数标定后，机械臂位姿定位误差大大降低。

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