作者：姚建涛,陈俊涛,陈新博,张弘,赵永生 单位：中国仪器仪表学会 出版：《仪器仪表学报》2018年第10期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYQXB2018100230 DOC编号：DOCYQXB2018100239 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对目前柔性多维传感器集成性差、灵敏度低等缺点，提出了一种基于液态合金微通道的三维柔性力/位传感器。首先，提出了双层对称液态合金微通道结构，建立了输入输出数学模型，确定了传感器最优结构尺寸；其次，提出一种经济高效的微孔抽丝成型工艺来对传感器本体和内部微通道进行一体化成型，并通过该工艺制作了传感器实验样机；最后，通过标定实验和应用实验验证了该多维柔性传感器对三维位移和拉力测量的可行性、准确性和稳定性。实验表明，在线性范围内，该传感器作为位移传感器测量绕X、Z轴弯曲变形灵敏度分别为85.7、70.5 mV/rad，测量拉伸位移的灵敏度为441 mV/mm；作为力传感器测量沿Y轴拉力的灵敏度为175.8 mV/N。该传感器可灵活嵌入到软体机器人内部或附着在待测物体表面进行力位混合测量，以实现对软体机器人的自感知反馈控制，提高软体机器人系统的集成度。

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