作者：明子成,王雨,王俊霞,蒋腾渊 单位：教育部中央电化教育馆;北京中图联文化教育开发中心 出版：《》 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNETT2016110230 DOC编号：DOCNETT2016110239 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • PID控制算法广泛应用于生产生活的各个领域，但多是对模拟量的处理，将PID算法数字化后引入机器人巡线算法，可改善巡线的性能。但由于环境的复杂性，只采用PID算法虽能改善机器人巡线的速度和稳定性，但在轨迹线异常突变的情况下，常常会脱轨导致失败。本文尝试采用冗余循迹传感器进行离轨深度检测，减少了这类情况的发生。一般在循迹传感器的两侧一定距离处加入偏轨检测传感器，并采用中断管理实现即时响应，可大大提升机器人的巡线综合指标。

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