作者：胡陈杉,江灵雅,黄梦雷 单位：天津电子信息应用教育中心;天津市科学技术信息研究所 出版：《数码世界》2019年第07期 页数：1页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJSM2019072760 DOC编号：DOCSJSM2019072769 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文使用可编程控制器(S7-200PLC)设计出一种自动清扫楼梯的机器人。在外型构造上，两个独立箱体通过杆轴连接，其尺寸大小与功能作用完全相同。为实现箱体在楼梯上形成连续有序的运动，位于上一台阶的机体通过步进电机使机械连杆旋转180&#176；带动下一台阶的机体上升，而后交替往复。箱体底部装有驱动轮、滚刷、吸尘风口和防跌落传感器，左右两侧分别装有红外测距传感器和接触式压力传感器。上述各运动控制模块均由PLC编程实现，进而整合成完整运动控制体系。

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