作者:潘林豪,田福庆,应文健,梁伟阁,佘博 单位:中国仪器仪表学会 出版:《仪器仪表学报》2019年第06期 页数:12页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFYQXB2019060080 DOC编号:DOCYQXB2019060089 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《视觉SLAM系统分析》PDF+DOC2018年第19期 揭云飞,王峰,智凯旋,熊超伟,李学易 《一种基于双目相机的SLAM系统的设计》PDF+DOC2020年第08期 王进祺,高然,董瑞虎,常浩帛,陈熙文 《基于RGB-D相机的SLAM技术研究综述》PDF+DOC2019年第07期 陈世浪,吴俊君 《基于单目视觉的移动机器人SLAM系统构建》PDF+DOC2019年第01期 邓明华,陈云红,王晶晶 《基于图像的相机定位技术综述》PDF+DOC2019年第02期 吴毅红 《基于激光SLAM的助老机器人》PDF+DOC2019年第06期 薛同来,赵冬晖,韩菲,王希明,武联菊 《RGB-D SLAM综述》PDF+DOC2017年第06期 王旒军,陈家斌,余欢,朱汇申 《基于激光信息的移动机器人SLAM研究》PDF+DOC2018年第06期 柳俊城,李迪,翁潇文 《基于MEMS技术的捷联惯导系统现状》PDF+DOC2017年第10期 赵天贺,汪伟 《GPS/MEMS-IMU松耦合导航系统的设计》PDF+DOC2018年第12期 李哲,刘强,王箫杨
  • 针对视觉-惯导信息融合同时定位与地图构建(VI-SLAM)中,单目相机-惯性测量单元(IMU)外参离线标定繁琐的问题,以及单目相机-IMU外参因传感器受到冲击或调整发生变化影响系统跟踪精度的问题,提出一种单目相机-IMU外参自动标定与在线估计的VI-SLAM算法。该算法首先利用手眼标定方法计算单目相机-IMU外参旋转矩阵并估计陀螺仪零偏;接着,在不考虑加速度计零偏的情况下估计系统的尺度、重力加速度以及单目相机-IMU外参平移向量;然后,利用已知的重力加速度大小估计加速度计零偏并更新以上已估计的初始化参数;最后,将单目相机-IMU外参放入状态向量中进行在线估计。EuRo C数据集实验表明,该VI-SLAM算法可以自动标定并在线估计单目相机-IMU外参,得到的旋转与平移外参误差分别在0. 5°和0. 02 m之内,这有利于VI-SLAM系统的快速使用以及精度的提升。

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